前言：群呼机器人
群呼机器人直观的显示出能零积算法在对付能量较弱，但持续时间长的噪音无能为力。由此引出了双门限能零积检测算法。所谓的双门限能零积算法指的是进行两次门限判断。第0一门限采用能零积，第二门限为单词能零积平均值。也即在前面介绍的能零积检测算法的基础上再进行一次能零积平均值的判决。
其中，第二门限的设定依据取决于所有实验样本中呼气噪声的平均能零积及醉小的语音单词能零积之间的一个常数。如图2（b）所示，即为图2（a）中所示的语音文件经过双门限能零积检测算法得到的检测结果。可以明显看到，醉前一段信号，即呼气噪声已经被视为噪音滤除。
图3机器人识别软件框图机器人由自然条件下的语句进行控制。这些语句描述了动作的方向，以及动作的幅度。为了简单起见，让机器人只执行简单命令。由手机进行遥控，DSP模块识别出语音命令，送控制命令到ARM模块，驱动左右机械轮执行相应动作。图4机器人硬件结构机器人主要有2大模块，一个是基于DSP的语音识别模块；另一个是基于ARM的控制模块，其机械足为两滑轮。